现场总线技术课程总结远程操控伺服电机实现CANopen神通广大
1、引言
针对伺服电机远程控制面临的复杂接线、单一控制方式和可靠性问题，我们提出了一种基于CANopen通信协议和驱动子协议的新方法。我们详细分析了CANopen协议的对象字典和报文格式，并介绍了在CANopen伺服控制状态机中各步骤的转换，以及如何设置CANopen协议下的PP、PV、HM三种模式的报文。此外，我们利用CAN卡、伺服驱动设备以及PC系统搭建了实验平台，在上位机界面通过报文设置成功实现了基于CANopen协议的伺服电机控制。实验结果表明，利用该方法可以简单易操作地进行通讯数据快速且可靠的控制，使用户能够有效监控伺服电机。
2、系统总体架构
整个控制系统由PC机、CANopen上位机、USBCAN适配器和伺服驱动设备组成。其中，CANopen通讯部分采用DS301协议，而伺服控制部分则使用DSP402协议。作为从节点，伺服驱动设备具备 CANopen 通信功能，它通过通信接口与总线相连，将信息传送给计算机上的上位机界面；上位机界面则通过USBCAN适配器对伺伏驱动设备实施控制。
CAN open 服务指令
系统软硬件实现
实验验证
