汽车CAN总线上的伺服电机远程控制实现了一个惊人的基于CANopen的伺服控制模式
汽车CAN总线上的伺服电机远程控制，实现了一个令人瞩目的基于CANopen的伺服控制模式。这个系统由PC机、CANopen上位机、USBCAN适配器和伺服驱动设备构成。通过分析CANopen协议的对象字典和报文格式，我们详细介绍了CANopen伺服控制状态机各步骤的转换以及实现PP、PV、HM三种钟伺服控制模式的报文设置。
我们首先了解了CANopen通讯设备模型，它分为通信单元、对象字典和应用过程。用户可以通过该模型对功能完全不同的设备进行描述。核心概念是对象字典，其中包含描述设备及其网络行为的所有参数。
然后，我们讨论了伺服控制模式，包括PP（简表位置模式）、PV（简表速度模式）和HM（回零模式）。这些模式分别用于定位、中速运行到目标位置，并提供多种达到起始位置的方法。
在硬件搭建方面，我们采用USBCAN适配器与PC机搭建实验平台。在软件设计中，我们建立了CCS环境中的DSP系统初始化程序，以及CANopen协议通信程序调试运行。此外，我们还完成了相关变量初始化，如全局中断使能，全局编码器霍尔传感器反馈UVW三路信号判断电机初始电角度位置等。
在系统软硬件实现部分，我们详细介绍了如何设置不同控制报文以实现PP、PV和HM三个不同工作方式。在验证阶段，我们使用USBCAN上位机界面监控数据，并且成功地通过SDO报文进行实际测试，以确保报告值与设定值一致。这不仅证明我们的系统能够正确执行命令，而且还展示出高效可靠性。
