超级先进的伺服电机远程控制系统如何利用CANopen技术实现神奇的伺服操作模式探索总线技术之谜
1、引言
针对伺服电机远程控制面临的复杂接线、单一控制和可靠性问题，我们提出了利用CANopen通信协议和驱动子协议实现伺服电机控制的创新方法。文章详细分析了CANopen协议的对象字典和报文格式，并介绍了在CANopen环境下实现PP、PV、HM三种模式的伺服控制状态机及其报文设置。通过搭建实验平台，成功实现了基于CANopen协议的伺服电机远程控制。在实际操作中，用户可以通过上位机界面轻松监控并调整伺服电机，使得通讯数据快速且可靠。
2、系统总体架构
本系统由PC机、CANopen上位机、USBCAN适配器和伺服驱动设备组成。其中，CANopen通讯部分采用DS301协议，而伺servocontrol部分使用DSP402协议。伺服务驱动设备作为从节点具备CANopen通讯功能，将信息传送至计算机上的上位机界面；上位机会通过USBCAN适配器与从节点进行交互，以此实现对伺服务驱动设备的精确控制。
CANopen 服务器管理原理
a. CANOpen 通信模型
对象字典：包含描述设备及网络行为参数列表。
应用过程：定义连接不同功能设备的一致方式。
b. 服务器管理步骤：
1）NMT（网络管理）：主站对从站进行状态管理。
2）SDO（服务数据对象）：配置及监控对象字典。
3）PDO（过程数据）：高速传输小型数据。
服务器类型
系统硬件搭建
系统软件设计
实验验证结果展示