超级先进的伺服电机远程控制系统采用了最棒的CANopen协议实现了绝妙的四类总线分为工业总线消费者电
针对伺服电机远程控制的创新方法:基于CANopen协议实现伺服控制模式的革命性解决方案
引言
为了克服伺服电机远程控制中复杂接线、单一控制和可靠性问题,我们提出了一种利用CANopen通信协议和驱动子协议的新方法。我们详细分析了CANopen协议的对象字典和报文格式,并介绍了在CANopen环境下实现PP、PV、HM三种钟伺服控制模式所需的报文设置。通过搭建实验平台,我们成功地通过上位机界面实现了基于CANopen协议的伺服电机远程控制。在实践中,结果表明该方法简化了操作流程,提高了通讯速度与可靠性,使用户能够更好地监控伺服电机。
系统总体架构
我们的系统由PC机、CANopen上位机、USBCAN适配器以及伺服驱动设备组成。整个系统采用DS301协议进行数据传输,而DSP402子协议负责定义特定的运动控制功能。作为从节点,伺弗服务驱动设备具备CANopen通讯能力,它们通过通信接口连接到总线,并将信息传送至计算机上的上位机界面。
CANopen伺服控制原理
a) CANopen通讯模型
可以将设备模型分为三个部分:通信单元(Communication Unit)、对象字典(Object Dictionary)以及应用过程(Application Process)。用户可以利用这个模型来描述功能完全不同的设备。这是因为对象字典包含描述这些设备及其网络行为所有参数,以及应用单元和通信单元都可以访问这些参数列表。
b) 服务数据对象(SDO)与过程数据(PDO)
SDO用于主站配置或监控从站中的对象字典,而PDO则用于高速传输小型数据。在特殊情况下,还有紧急报文等其他类型。
c) 应用过程(ASP)
它是连接主站上位机会连结各个设备之间纽带,其核心功能包括对设备参数配置及状态管理,以及高速传输其过程数据信息。
d) 状态转换图
根据要求,可以设计出一个完整的状态转换图,其中包括“PowerDisabled”、“PowerEnabled”、“Fault”,以及运行状态,如图所示。此外,每个状态都有可能因发生故障而进入“Fault”。
系统软硬件实现
a) 硬件搭建
硬件平台使用USBCAN适配器和PC機搭建,与具有DSP芯片的一款专用的伺服驱动器配合使用。
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控制模式验证
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