超级简单的can通信协议让伺服电机远程控制实现了神奇的CANopen伺服模式
针对伺服电机远程控制的复杂性、单一性以及可靠性的问题，我们提出了一种基于CANopen通信协议和驱动子协议的新方法来实现伺服电机的控制。这一方法分析了CANopen协议中的对象字典和报文格式，并详细介绍了在CANopen环境下的PP、PV、HM三种伺服控制模式的实现。通过使用CAN卡和伺服驱动设备，以及PC平台，我们构建了一个实验平台。在上位机界面中，通过报文设置，我们成功实现了基于CANopen协议的伺服电机的PP、PV、HM三种模式的控制。实验结果表明，利用这些报文设置可以简化操作，使得通讯数据更加快速且可靠，同时用户能够更好地监控伺服电机。
系统总体架构由PC机、CANopen上位机、USBCAN适配器和伺服驱动设备组成。其中，CANopen通讯部分采用DS301协议，而伺服控制部分则使用DSP402协议。作为从节点，伺服驱动设备具备了CANopen通讯功能，它负责将信息传送给计算机会，并与计算机上的上位机界面进行交互。
在探讨CANopen伺服控制原理时，我们首先了解到它具有三个关键概念：通信单元、对象字典以及应用过程。对象字典是描述设备及其网络行为参数的一个列表，其中包含16位索引及位数索引，以便识别和定位。此外，通信部分由收发器、高级层（包括NMT、PDO等）以及特殊功能对象（如同步报文）组成，这些都定义了如何完成通信内容与功能。
对于状态转换图，我们进一步分析了各个状态之间如何切换，以及不同模式下所需配置项。在PP模式中，可以通过单步设定或连续设定来运行至目标位置；PV模式则是速度控制；而HM回零模式提供多种达到起始位置的手段。
系统硬件搭建主要依赖于USBCAN适配器与PC机，以及特定的DSP芯片。而软件设计则分为两大部分：闭环调节程序及通信处理程序。在初始化阶段，将相关变量初始化并使能全局中断以获取编码器反馈信号。此外，还需要初始化通讯参数，如节点地址及波特率，并完成预定义映射。
最后，在系统验证阶段，我们通过上位机界面监控报告值是否正确，即测试SDO报文设置后是否能够准确得到预期结果。这一验证不仅确认整个系统运行顺畅，而且还证明用户可以轻松操控电機，从而有效地监测其性能。