针对伺服电机远程控制的创新方案，采用了CANopen通信协议以及专门设计的驱动子协议，以实现更加高效和可靠的伺服控制模式。我们深入分析了CANopen协议中的对象字典和报文格式，并详细阐述了在这个框架下PP、PV、HM三种不同模式下的伺服控制状态机转换，以及如何通过设置特定的报文来实现这些模式。

为了验证我们的理论，我们建立了一套完整的实验平台，包括PC机、CANopen上位机、USBCAN适配器以及伺服驱动设备。通过这套系统，我们成功地实现了基于CANopen协议的PP、PV和HM三种模式的电机控制。在实践中，我们发现使用这种方法可以大幅提高操作简便性，同时保证数据传输速度快且可靠。

系统总体架构由PC主机作为中心，上位机软件与硬件相结合，提供用户界面；而USBCAN适配器则负责连接计算机与外设世界。而伺服驱动设备作为从节点，与总线进行通信，它管理着电流、转速及位置等关键参数，并将这些信息发送至上位处理单元。

对于伺服控制原理，我们首先探讨了CANopen通讯模型，这是一个复杂但强大的框架，其中包含通信单元（网络管理）、对象字典（描述设备及其行为）以及应用过程（定义设备功能）。核心概念是对象字典，它以16位索引和位数索引识别并定位每个参数。所有通讯内容都依赖于预定义或特殊功能对象，如PDO用于高速数据传输，而SDO用于监控配置及读取过程数据。

接下来，我们介绍了在DSP402子协议下所需精确描述特性的需求，以及如何利用这些描述来创建一个灵活且高效的状态机。这一状态机会根据不同的工作模式切换，即“PowerDisabled”、“PowerEnabled”、“Full”。当发生错误时，它会进入“Fault”状态。在正确初始化后，可以开始执行基本命令，如启动或停止电源。

最后，我们展示了如何通过软件设计完成整个系统，从CCS环境中编写程序到实际运行。此程序分为两部分：初期化程序和通信处理程序。初期化部分初始化变量、中断全局使能，还有编码器霍尔传感器反馈信号读取初始角度。而通信部分则初始化节点地址、高级波特率映射各路预定义值，最终进入通讯处理循环。

最终，在上位界面中使用NMT报文激活从站，然后通过SDO报文设置各种参数及状态，最后用PDO将当前值映射回读取以确认是否达到设定目标。此外，为三种不同类型—位置(P)、速度(V)和回零(HM)——提供具体示例说明如何有效地操纵报告消息列表，以符合各自要求并完成操作任务。