在工业网络系统的深渊中Can协议的秘密被隐藏着它分为几种形式每一种都如同一扇窗户透露出一片未知的世界
工业网络系统，是融合自动控制技术、计算机技术和通信网络技术的一种动态系统。这类系统通过网络实现了信息与物理过程的协同，使得生产更加优化、流程简化、效率最大化，对于促进制造业数字化、网络化和智能化发展至关重要。
这些系统集成了感知、传输和协同控制等功能，并具有结构性质、高度现场性和功能分散性的优势，这些特点使其成为实现工业信息物理系统智能互联的核心。然而，在设计这一体化框架时，我们面临着诸多挑战：
感知：异构终端在资源受限条件下的融合问题。
传输：复杂多变环境下，时间确定性与传输可靠性的需求。
控制：在网状环境下，信息与控制交互耦合作用。
为了应对这些挑战，我们需要综合利用控制理论与通信理论，将两者结合起来形成能够适应系统动态和网络能力变化的一代新型工业网络。要实现这一目标，我们必须清晰地表示感知、传输和控制三者的相辅相成关系，为揭示三者间相互作用并提升整体性能奠定基础。
本文围绕感知-传输-控制一体化框架，从非理想通信下的异构分布式融合估计到面向感知与控制适变传输，再到复杂网状环境中的协同控制三个方面综述了国内外研究现状及进展。
为了解决过去独立设计导致的问题，如恶劣环境下状态不可测或部分信息丢失等，本文初步探索了一体化设计方法，并提出了一种新的工业网络分层架构。在这种架构中，每个簇部署一个边缘估计终端，以减少能量消耗并提高实时可靠性。此外，该架构还可以最小化总代价，并开展自适应调度与联合设计工作。
随着跨学科领域不断取得新突破，感知-通信-控制的一体化设计将不断涌现，同时应用范围也会逐渐扩大。不断优化学科知识，将成为推动工业互联网快速发展的一个重要途径。
