超级先进的伺服电机远程控制系统采用了最棒的CANopen技术让你在任何场合都能轻松掌控一切常用的现场

  • 媒体报道
  • 2024年12月21日
  • 针对伺服电机远程控制的创新方法:基于CANopen协议实现伺服控制模式的革命性解决方案 引言 为了解决伺服电机远程控制中的复杂接线、单一控制方式以及可靠性问题,我们提出了一种利用CANopen通信协议和驱动子协议的新型伺服电机控制方法。我们深入分析了CANopen协议的对象字典和报文格式,并详细介绍了在CANopen环境下PP、PV、HM三种钟伺服控制模式的报文设置过程。通过搭建实验平台

超级先进的伺服电机远程控制系统采用了最棒的CANopen技术让你在任何场合都能轻松掌控一切常用的现场

针对伺服电机远程控制的创新方法:基于CANopen协议实现伺服控制模式的革命性解决方案

引言

为了解决伺服电机远程控制中的复杂接线、单一控制方式以及可靠性问题,我们提出了一种利用CANopen通信协议和驱动子协议的新型伺服电机控制方法。我们深入分析了CANopen协议的对象字典和报文格式,并详细介绍了在CANopen环境下PP、PV、HM三种钟伺服控制模式的报文设置过程。通过搭建实验平台,使用CAN卡、伺服驱动设备以及PC,我们成功实现了基于CANopen协议的上位机界面下的PP、PV、HM三种模式的控制。实验结果显示,该方法简化了操作流程,提高了数据传输速度和可靠性,同时用户可以更好地监控伺服电机。

系统总体架构

我们的系统由PC机、CANopen上位机、USBCAN适配器和伺服驱动设备组成。其中,CANopen通讯部分采用DS301协议,而伺ерв 控制部分则采用DSP402协议。作为从节点,伺服务驱动设备具备 CANopen通讯功能,它负责将信息传送至计算机上的上位机界面;上位机会通过USBCAN适配器与从站进行通信,以实现对电机状态反馈信息及命令发送。

CANopen 服务原理

a)对象字典模型

在设计中,我们首先理解并应用了对象字典模型,这个模型包含三个主要部分:通信单元(Communication Unit)、对象字典(Object Dictionary)及应用程序(Application Process)。该模型使得不同功能特性的设备能够被描述并配置,使得用户能够轻松管理各种类型的事物。

b)状态转换与消息交互

为了实现精确而高效的状态管理,我们定义了一套精细化分步骤的心智图来描述整个系统,从“PowerDisabled”到“Fult”,每一步都有明确规则以指导系统行为。在实际操作中,上位机会根据所需执行不同的命令或参数设置,将其编码为SDO或PDO报文,然后通过NMT进行主站-从站间同步处理,以便正确地进入各个状态,并最终达到预期目标位置或速度。

实施与验证:

a)硬件搭建与软件设计:

硬件方面,我们选用USBCAN适配器连接PC至外设,并配置好相关参数以完成通信。

软件方面,则是利用CCS开发环境建立闭环调试程序及优化代码。此外,还需要考虑如何初始化相关变量,以及如何读取霍尔传感器信号等关键步骤。

b)报文设置:

在这个阶段,我们重点关注的是如何通过SDO报文设置各类参数,如定时启动/停止或者调整功率因数等。此外,还需要确保所有必要数据能被准确捕捉并映射到PDO中,以便于实时监控以及快速响应来自上位机关节指令。

c)测试验证:

最后,在经过多次迭代后,最终证明我们的系统不仅能有效运行,而且能够满足性能要求,无论是在PP位置模式还是PV速度模式甚至是HM回零模式,都表现出色。这项工作不仅展示了一种全新的思路,也为工业自动化领域提供了一份宝贵经验财富。

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